El origen preciso del kayak es aún desconocido, pero se sabe que fueron los esquimales los primeros en usarlo.
Según algunos historiadores, la palabra kayak significa "ropa para andar en el agua" ya que era construido a las medidas exactas del remero; otros indican que significa "hombre-barca".
Los esquimales crearon también prendas específicas para esta actividad como el anorak construído usando tripas de pájaros entre otros materiales, también habían desarrollado una especie de cubrecockpit que sólo dejaba al descubierto la cara del remero.
Desarrollaron también técnicas, como el roll, que le permitían adrizarse rápidamente en caso de un vuelco, ya que la exposición al agua helada podía matarlos en pocos segundos, además es sabido que los esquimales no sabían nadar.

En el año 1865 un abogado escocés llamado John Mc Gregor se desplazó por el río Támesis en una embarcación construida de acuerdo con las normas esquimales. El kayak construído integramente en madera de cedro y encina, tenía una longitud de 4,57 mts. y 76 cm. de ancho.
Con el correr de sus aventuras, Mc. Gregor fue publicando sus experiencias, logrando así gran cantidad de adeptos a este nuevo deporte. Se originó entonces el Royal Canoe Club, primer club de kayakismo del mundo.